L'Académie de TaeKwonMuDo a été fondé par les grand-maîtres KIM Yong Ho, KIOk Kwak, ainsi que le moine KIM San Tae. Il a fallu une dizaine d'années de mûrissements et de réflexions aux fondateurs pour élaborer à partir des mouvements de base des arts martiaux coréens, un nouveau style mariant les énergies souple et dure à partir de la théorie de Yin (Eum) et de Yang qui constituent la théorie fondamentale de la médecine chinoise et des techniques millénaires des Arts Martiaux asiatiques.
La moralité est également un fondement essentiel de la WTA. La WTA : World Hwarang Taekwon Mudo Academy est présidée par son fondateur: le grand-maître Kim Yong Ho qui réside en France depuis une vingtaine d'années. Ceci explique les racines de la branche européenne de la WTA, bien implantée en France, en Angleterre, en Suisse et en Belgique. Une quarantaine de nations est représentée au sein de la WTA. Depuis le mois de septembre 2002, la branche française de la WTA (ex FFTKD) a fusionné au sein de la fédération délégataire: la Fédération Française de TaeKwonDo et disciplines associées (FFTDA) en devenant la Commission Nationale de Taekwon Mudo (CNTKMD).
La pratique du Taekwon Mudo s'articule autour de deux groupes de formes qui sont les Pal Jeong Do ou Pal Jung Do (phonétique) pour les ceintures blanches à rouges et les Pal Mudo qui sont enseignées à partir du 1er Dan.
Crée en 1997, Pal Jeong Do signifie "huit" (Pal), "droiture/justice" (Jeong) et "voie" (Do). C'est le chemin à suivre pour l'esprit juste. On peut définir Pal Jeong Do comme les "huit formes d'entraînement qui amènent au véritable chemin de la vie". Ces huit formes ont été élaborées en utilisant les résultats d'étude de l'énergie interne "Nae Gong" et l'énergie externe "Wei Gong". On peut distinguer dans cette approche énergétique, le niveau énergétique interne "Nae Dan", le niveau énergétique externe "Wei Dan", ainsi que les points énergétiques internes "Nae Ki" et les points énergétiques externes "Wei ki". Ces points sont utilisés pour équilibrer l'énergie de l'homme dans la pratique de l'acupuncture, mais aussi dans la pratique des Art Martiaux. Par exemple, dans une casse en puissance, on utilise l'énergie "Wei gong" pour transmettre au point d'impact en "Wei ki".
Dans la pratique des arts martiaux, comment l'esprit juste peut-il transmettre de l'énergie dans ses mouvements? Selon la théorie de la médecine orientale, l'esprit est la source même de l'énergie la décision génère le mouvement. Ainsi on peut dire que la pensée génère de l'énergie, puisqu'il engendre le mouvement. Comment éduque-t-on notre esprit à plus de rectitude et de justice?
Comme dans le TAO ou DO, il faut apprendre à vider son esprit, c'est à dire pouvoir se détacher de toutes les formes d'agression de la vie. Ceci explique l'importance de la méditation qui est nécessaire pour apprendre à vider son esprit. Il faut apprendre à devenir imperméable aux soucis quotidiens et aux biens matérialistes, car les biens matériels doivent servir l'homme qui ne doit pas en être l'esclave. Pour atteindre le DO, il faut une pensée juste!